Nous voilà dans notre super camping "le Koa". Tout confort avec les écureuils qui viennent nous tenir compagnie.

La ville a été créée à la suite de la fusion en 1967 des villages de Milton et Milton Junction. En novembre de la même année, les électeurs des deux villages ont voté en faveur de la fusion. Le référendum pour fusionner les deux villages a été approuvé par 77%. 

À l'origine nommé "Prairie du Lac" , Milton a été colonisé en 1838 par Joseph Goodrich , qui a construit une auberge, la Milton House , à l'intersection de deux routes commerciales. La maison Milton house est aujourd'hui l'une des plus anciennes coulées de coulis (une forme ancienne de béton coulé) des États-Unis. Goodrich est connu pour avoir aidé des esclaves fugitifs à s'échapper et à retrouver la liberté par l'intermédiaire du chemin de fer.

On pense que Milton est nommé d'après le poète John Milton , auteur de " Paradise Lost ", après qu'un colon ait remarqué que la ville était son "paradis retrouvé" après avoir quitté son ancienne maison, qu'il considérait comme un paradis perdu.

La ville est de plus en plus liée à Janesville , son plus grand voisin au sud, et certaines parties de Janesville sont maintenant dans le district scolaire de Milton.

Sur le plan économique, Milton a sur son territoire une usine d'éthanol de 70 millions de dollars construite par United Coopérative . Une autre usine, cette fois de nutrition animale de Cargill est installée aussi à Milton, avec un silo-élévateur de  (52 m).